麻将胡了电子游戏国内首个四轮足机器人深圳造！独家对话创始人
四轮足机器人的一大核心能力就是移动•■▷★，并且是全地形移动◆●●。张巍认为▽★◇，基于这一逻辑=△▼◇▷◁，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态●-■。不论轮式还是足式机器人◁▷，其核心能力都是移动○▽。
值得一提的是▷▷▲○◆▲，这是业内鲜少的将腿式•◆●△、轮式结构融于一体的产品▪▼☆，也是国内首个基于自主地形感知□◇▲○◁，通过实时步态规划与控制◆☆=，完成上下楼梯的四轮足机器人●▪◆▲▲。
逐际动力的研发团队大概在40人左右•●，他们具备地形感知•-…、强化学习…▽■▽△、多刚体动力学★•-▲、混杂动力学△★•▪、模型预测控制等领域的学术和研发经验☆☆□▲•，张巍透露说▷△•，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间◆…▼●=，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错☆○☆•。
此外•■▲，W1对地形的感知精度在厘米级◁--▷，远高于无人车对周边环境的感知要求▷-▷△◁●。他补充说△▪○…☆，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况▲▽●☆▪•，一般定位精度在10-20厘米▪★▼，让车不要撞到障碍物就足够了▷○◁☆▽，而足式机器人不同◁☆▽，其目标是能准确踩到地面○□，因此精度要求更高☆△▽☆。
首先▽▽•，对于单一时刻而言•◆，5个摄像头需要通过多传感器的融合▽□△☆●▼、处理•□▼◁，达到毫秒级别的实时数据融合▷▲，在对大量数据进行预处理△▽。其次□☆-…▲，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合…▷=◁□。
这并没有统一的判断标准□◆。足式运动常应用于台阶等不平整路面▽■-，但目前来看▼…◁。
张巍谈道△◇□▽○，对于四轮足式机器人而言-△▼▼□△，除攀岩○••、梅花桩○▷、独木桥这些特定场景外◇●○…△☆，剩下的场景其移动能力没有太多劣势=-▽•■。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检☆▷◇●●▲、物流配送◇○◇□◆▲、家庭教育…◁□●▪、娱乐等场景中•▲▪◇，例如实际应用中■=○••▪，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关◇▽▷。现有的机器人即使能爬楼▲○○、翻跟头•…▷，高速▪◆△□、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求▷-，工业场景中对四足机器人感知◇▽☆、识别的精准度要求高○…•☆△△，张巍认为-…▼◆=…，但仍面临不稳定的风险…◇。其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期•△☆□▪，
一般而言■=▷，四足机器人都采用通用足式设计△•◆，但普遍面临移动速度低●■□=▲、协调性较差的问题☆▲◁◆。
面对楼梯场景■▼，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯●●•□◁■。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访■…◆，就这款四足轮机器人的技术细节•○•、创新逻辑◁□▲•★、应用场景等关键问题进行解读△□◇。
综合来看△▼◇☆，机器人就可以估计出脚下◁•◇-▷、周围是什么样的地形■□▼•，选择什么样的运动方式不会被绊倒△=▼□•●。张巍解释说☆◇•，这本质上是对地形信息的识别▲▲、处理▼▽、融合●▽●…，再去提取关键信息○★▼，然后交给控制系统去完成规划和底层控制□△☆▷■。
经过草地石板路时▲☆，W1能够快速调动腿部多关节协同响应☆◆…▪，适应交替出现的草地和石板路▽△•▼。
因此★…，从移动能力上来讲▼▪◁▪□■，机器人在70%的场景可以使用轮子麻将胡了电子游戏○=，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▷■，可能只有剩下一小部分需要四足机器人◆•。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现□=●…☆，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升●▷▲，还大幅提高了对多种地形的适应能力△•，同时增强了感知的准确度•▲，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能☆▽■▽…。
基于此▽-，四轮足机器人W1的移动效率更高■-•，据张巍透露==…◆，机器人任何别的任务都不做的同等情况下★◇▪▷●，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人◁□☆，能提升3-4倍◇=◆●。
在物理形态方面=◇▲，W1采用四轮足混合运动形式☆□▽◆，能提升移动效率◆■=▽。张巍谈道•☆◇▽○★，事实上▲▼，机器人的整个巡检路线%的台阶地形=-●，大部分都为平地▽△●◆△。同时-△◇，高效率麻将胡了电子游戏=▽--…•、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题=▽•…●。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力★◆○★，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法□◇。
目前△◁，W1的主要应用场景为工业巡检◁……◇▼、物流配送▽○▼=△▼、特种作业•◁=◇★…、科研教育等商用场景•…◆，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订◁=△■▪…。
为了让四足机器人的地面适应能力更强○◇◁◇☆，逐际动力自研高性能关节▲★◇▪，将腿和轮子相结合★•◁，发布了拥有纯轮式●▼-◁◁、纯足式△…、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1◆=。其中▷■-，纯轮式指的是与汽车类似▼▽▷○，并且机器人的腿部结构•▷△☆、身体姿态…☆、高度均可调整•••▷○=；纯足式就是纯踏步=▼•；轮足混合是机器人踏步时☆◁•□▪，轮子也在转动…★▲▲□。
张巍告诉南山科技观察□▲☆◁-，W1并不是简单的轮足切换◇▲-，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力▷•▪◁☆。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法◆▽，W1可以精确感知脚下和周围的地形▪□◇▷☆•，从而稳定高速通过全地形…□。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体◆▪◁、识别侦查等☆■，需要具体应用场景来定义■▽○。W1的负载达到15公斤▼□•▲○□，娱乐型=●▼□▲=、教育型的机器人体积较小▲▼，不需要扛东西◇-●，价格也相对便宜★=。功能型的机器人需要代替人类完成任务•▪□▲-，需要15公斤以上的负载能力…●△。张巍谈道◇•▼…▽，他们的机器人是能完成任务前提下☆◁•，相对小且较为灵巧的=◇△•。
正如张巍所言••△□▽：◆•“通用足式机器人正处于技术爆发期□◁★，基础研究与商业化的交集已经出现★-，并不断扩大□▽…。-★◁★”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术◇▼▽▷、应用和市场最佳的交集点★△=□▪，让足式机器人真正走进产业•……▽，创造价值○▪。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器▲△▪◇，主要包含头部2个▼◆▽=、左右腰上各1个■◆○、尾部1个的摄像头•■•，这5个摄像头和其他传感器融合▪•◇==○，可以和机器人本体的实时运动相结合★▲△，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形△▼▷○。
•▷▲▪•●“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的▽-◁◁△★，并且对机器人的潜在落地至关重要▼▷▪▷•。◁◆=”张巍将这一产品线称为…○■“地面大疆▽☆□●▼•”■●，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动◁◇△▼…▪。
他也坦言●◇，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的○▷，他们采用软件定义硬件▲◆•，要先完成软件功能○•★，然后和硬件结合等▪…■。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制○■●◇，然后基于感知完成全地形移动■▲•◆。
轮式机器人只能在结构化道路中运动□☆•◆◆▽，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动●=☆□，但一般而言◇○，以工业场景-◇、物流配送为例□▪…△，这些场景的地形□◇=★-、路径大多都是为人类设计的•□☆▪，相对比较复杂▲=□◁，也没有办法全部为机器人改造□◆▼…•=。
在张巍看来=△◆▪■，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点=•，首先-◇▪★，机器人的感知能力缺失▪-★▲=，其次▷■▪△◇，四足机器人的行动效率低•▷•-、负载有限▲-●、续航不长▼☆…■▽☆。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下◇○▷•▷，W1也能灵活适应地形▲◆•▪○=，降低一侧身体◆●★•▪，做到如履平地=□●。
面对更为崎岖不平的碎石路★●-●，W1能采用轮足混合运动的方式◁●◁▷，在保持机身稳定的情况下又能快速通过◆◁▪☆▷。
南山科技观察9月25日报道▽•◁●-，今日•□◆，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1●△▷。
并且高速运动的过程中△□□=，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度○◁▪★●■，以适应不同环境的作业需求●▲•◇。